My parents always cautioned me to stay away from strangers .

我的父母总是警告我要远离陌生人。

caution 警告；小心

解说：caution 之后若与介系词 against 连用，即表示「不要使用、远离或防范」之后所接的事物。因为 caution against 有「反对」的意思。